En el año 1554, pasó por este lugar la expedición encabezada por Juan de Tolosa, Diego de Ibarra, Fray Jerónimo de Mendoza y otros.
Dieron al lugar el nombre de: Arroyo de los Chupaderos.
Antonio de Figueroa construyó en el año 1620 el primer rancho, en él criaba ganado mular y caballar. Entonces el rancho se llamaba: Rancho de Figueroa.
Según el censo de 1781, vivían en Chupaderos cerca de 100 personas entre españoles, criollos, mestizos, indios y mulatos.
Mediante el Decreto No 137 del 20 de febrero de 1894 emitido por el H. Congreso del Estado se establece el nombre.
Se le dio este nombre en honor a DON JOSÉ MA. MORELOS, gran héroe de nuestra Independencia Nacional.
Había sido erigido como municipio con el nombre de Chupaderos desde el 8 de febrero de 1869.
Un grupo de 40 vecinos del pueblo de Morelos compraron 4 194 hectáreas de la Hacienda del Rosario y los Ranchos de San Vicente y Bracho.
Ampliando así las propiedades originales del Rancho Chupaderos.